在开发线控转向系统时，您可能需要帮助来选择一款合适的洛德触觉反馈装置（TFD）。当车辆中央控制器负责控制车辆的实际转向时，TFD在助力转向系统的前端执行两个功能。其中一个功能是模仿机械或液压转向系统的传统转向感，确保驾驶员的舒适感、控制力和安全性。第二个功能是作为转向传感器，接受方向盘的输入并将该信息传递到车辆中央控制器。

1.选择正确的传感器输出

每个洛德TFD中都集成了多个非接触式转动传感器，可将驾驶员对方向盘的转动转变成控制车辆方向的电信号。这些转向信号可以作为模拟或脉宽调制（PWM）输出发送到车辆中央控制器，也可以通过车辆的控制器局域网（CAN）进行通信。模拟信号、PWM信号和CAN信号的选择通常取决于车辆中央控制器在线控转向系统中的能力。

2.模拟信号

模拟信号是最基本的传感器输出，适用于数字I/O有限的车辆控制器。在模拟系统中，转向运动转换成相应的可随时间测量的电压变化。模拟信号平滑连续，在测量范围内有大量的电势值。

洛德提供两种不同的模拟信号选项——第一种为“斜坡”信号，第二种为“三角”信号。

转动方向盘时，斜坡输出电压会增加。每个传感器的相位相差180度。如果一个传感器发生故障，仍然可使用第二个传感器来检测正确的转向位置。必须小心处理最大和最小输出状态之间的转换，因为信号在这两种输出状态之间变化时，所采集的样本可能会被误认为是错误的转向位置。然而，在信号处理中，有许多方法可以检测正确的转向位置，以确保可靠和安全的线控转向系统。

三角输出从0度到180度电压增加，然后从180度到360度电压减小。在这种类型的输出中，获得唯一的转向位置同时需要两个信号，因为每个电压都代表两个转向位置中的一个。然而，通过比较两个传感器的电压测量值，在信号处理中可获得正确的转向位置。这种类型的输出避免了在斜坡输出配置中出现的最大和最小输出状态之间快速变化的转换。

3.脉宽调制（PWM）信号

PWM信号是数字信号，可能值数量有限，通常为两个 - “高”（5V）或“低”（0V或接地）。虽然在任何时候PWM信号都只能是高电平或低电平，但PWM信号考虑的是在一定时间间隔内信号高、低时所占时间比例。 在指定的时间间隔内，信号高与低所占时间量之比称为占空比。在TFD中，转向位置可以与特定占空比相关联。通常，PWM信号不易受噪声影响，且受传感器电源电压变化的影响较小。

4.控制器局域网（CAN）信号

许多车辆架构正在转向使用CAN——一种强大的车辆总线标准，该标准允许微控制器和设备可在没有主机的情况下相互通信。 LORD CAN 2.0使TFD可向中央车辆控制器交换转向位置，同时还具有内部放大器和PCB来控制转向力矩，便于车辆控制器通过发送简单的CAN信息就可以调整转向手感。 通过支持CAN的设备，转向工程师可以访问更多车辆信息来建立非常复杂的转向控制，允许用户利用相同的硬件即可编制和存储定制的转向配置文件，为车辆提供独特的转向特性。

为满足车辆所需的功能安全性要求，洛德提供双传感器（最多可允许1个传感器故障）或四传感器（最多可允许2个传感器故障）配置。

如您所见，在考虑哪款TFD转向装置适合您的项目时，有许多因素和细节需要权衡。决定选择时，扭矩能力、方向盘尺寸和传感器输出都要考虑。

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